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본 논문에서는 기구학적 구속조건을 고려한 육각 보행 로봇의 새로운 내고장성 걸음새를 제안한다. 본 논문에서 고려하고 있는 고장은 관절고착고장으로 로봇 다리의 관절 하나가 어떤 위치에 고착되어서 보행이 끝날 때까지 움직일 수 없는 상태를 말한다. 본 논문에서는 먼저 육각 보행 로봇의 직선 보행을 위한 기존의 내고장성 걸음새가 고장 난 다리의 기구학적 구속조건에 따라서 교착 상태에 빠질 수도 있음을 해석적으로 증명한다. 그런 다음 이러한 교착 상태를 회피하기 위해서 새로운 내고장성 걸음새 계획을 제안한다. 제안하는 내고장성 걸음새는 다리의 궤적을 변경함으로써 고장 난 다리가 야기하는 교착 상태에서 벗어날 수 있으며, 기존 내고장성 걸음새의 다리 움직임 순서와 보폭을 그대로 유지한다. 제안한 걸음새 계획의 우수성을 입증하기 위해서 평탄 지형에서 정상적인 걸음새로 걷고 있는 육각 보행 로봇이 고장이 일어난 후 제안한 걸음새 계획을 이용하여 교착 상태에서 벗어나 내고장성 걸음새로 전이하는 사례 연구도 기술한다.


This paper proposes a novel fault-tolerant gait planning of a hexapod robot considering kinematic constraints. The failure concerned in this paper is a locked joint failure for which a joint in a leg cannot move and is locked in place. It is shown that the conventional fault-tolerant gait of a hexapod robot for forward walking on even terrain may be fallen into deadlock, depending on the configuration of the failed leg. For coping with such deadlock situation, a novel fault-tolerant gait planning is proposed. It can avoid deadlock by adjusting the position of the foot trajectory, and has the same leg sequence and stride length as those of the conventional fault-tolerant gait. To demonstrate the superiority of the proposed scheme, a case study is presented in which a hexapod robot, having walked over even terrain before a locked joint failure, could avoid deadlock and continue its walking by the proposed fault-tolerant gait planning.