초록 close

제어기는 외란이나 잡음에 대해서 강인한 성능을 가지고 있지만 파라미터 불확실성이 존재하면 제어 입력을 구하기가 쉽지 않으며 불확실성의 영향에 따라서 제어 성능에 큰 차이를 보인다. 하지만 슬라이딩 모드 제어는 파라미터 불확실성에 대하여 우수한 강인성을 가지고 있는 제어 기법이다. 그러므로 본 논문에서는 슬라이딩 모드 제어 기법을 도입하여 LMI를 이용한 제어기의 강인성을 향상시킬 수 있는 제어 기법을 제안한다.


controller, which shows robustness for disturbances and noises, can not be used in the case of uncertain system parameters. Even if the controller can be designed for the parameter uncertain system, its performance can be deteriorated. Therefore, in this paper, the robustness of controller is improved by using the SMC(Sliding Mode Control). The LMI based controller is designed first and then SMC controller is added.