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This paper is concerned about the dynamic analysis of an underwater test miner, which operates on cohesive soil. The test miner consists of tracked vehicles and a pick-up device. The motion of the pick-up device, relative to the vehicle chassis,is controlled by two pairs of hydraulic cylinders. The test miner is modeled by means of commercial software. A terramechanics model of cohesive soft soil is implemented with the software and applied to a dynamic analysis of the test miner model. The dynamic responses of the test miner are studied with respect to four different types of terrain conditions.서 론심해저 망간단괴의 상업 생산은 해저 집광시스템의 성능에 의해 지대한 영향을 받는다. 상업생산에 요구되는 시간당 최대 500톤의 망간단괴 집광용량을 만족시키기 위해서는 해저주행방식의 이동이 불가피하다 (Yang et al., 1997).심해저의 퇴적지반은 매우 높은 함수율을 가진 미세한 입자들로 형성되어 있기 때문에 지반의 지지력(Bearing capacity)이 매우 미약하다는 문제점을 가진다. 이러한 미약한 지반 지지력으로 인해 시간당 500톤에 달하는 망간단괴를 집광시스템으로 실어 운반하는 것은 불가능하며, 해상의 채광선까지 양광관을 통하여 연속적으로 채광하는 것(Continuous mining)이 불가피하다. 이러한 연속적 채광시스템은 채광선, 양광관, 중간버퍼, 유연관, 자항식 집광기로 구성된다. 자항식 집광기와 버퍼를 연결하는 유연관의 형상은 자항식 집광기의 성능에 영향을 준다. 또한 유연관에 연결되어 있는 중간버퍼와 자항식 집광기 간의 상대위치도 자항식 집광기의 성능에 영향을 준다. 따라서 채광선-양광관-버퍼-유연관-자항식 집광기로 이어지는 전체 채광시스템의 동적거동 해석은 심해저 채광기술의 중요한 요소기술이다. 특히 연약지반 위를 주행하는 무한궤도 차량의 동적거동 해석은 아주 중요하다.