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본 논문에서는 PID 제어 이득의 자동 조정 방식을 제안한다. 제안한 방식은 단일 파라미터의 Ziegler-Nichols 수식으로 구성되어 있고, 퍼지 논리 시스템을 이용하여 단일 파라미터를 조정한다. 퍼지 논리 시스템의 입력은 오차와 오차의 변화분이며, 출력은 단일 파라미터이다. 제안한 방식의 유용성을 확인하기 위하여 DC 서보 모터를 대상으로 시뮬레이션과 실험을 수행하였다. 시뮬레이션과 실험 결과 제안한 방식이 기존의 Ziegler-Nichols PID 제어 방식보다 우수함을 확인하였다.


In this paper, we propose a automatic tuning method of the PID control gains. The proposed method consists of the Ziegler-Nichols formula with a single parameter, tunes the single parameter using the fuzzy logic system. The inputs of fuzzy logic system are error and derivative error, and the output is the single parameter. In order to verify the effectiveness of the proposed method, simulation and experiment are carried out for the control of DC servo motor. Simulation and experimental results demonstrate that better control performance can be achieved when compared with that of the conventional Ziegler-Nichols PID control.