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본 논문은 비선형 시스템에서 시스템의 출력이 주기적인 특징을 가지는 궤적을 따라가도록 하는 슬라이딩 모드 반복 제어기를 소개한다. 본 논문에서 제안하는 제어기는 전체 시스템을 안정화시키며 출력오차를 어떤 범위 안으로 지수적으로 수렴시키는 슬라이딩 모드 제어기와 추적 오차의 수렴을 위해서 사용되는 반복 제어기로 구성되어 있다. 본 논문에서는 제안하는 슬라이딩 모드 제어기는 기존의 방법과는 다르게 제어 입력의 크기가 추적오차의 크기에 비례하게 되어 있어서 시스템의 차수를 올리지 않고 정상상태에서의 채터링(chattering) 문제를 크게 개선하는 특징을 가지고 있다.


This paper introduces a robust sliding mode repetitive control method for a class of nonlinear system. The sliding mode controller stabilizes the overall system and makes the tracking error converge to some residual set. Also, the repetitive learning controller makes the tracking error converge to zero. Unlike other methods, the proposed sliding mode controller reduces the chattering effects in the steady state without using high-order sliding manifold approach.